카메라의 위치 및 각도파악

아래 사이트의 내용을 참조하여 정리하는 중

darkpgmr.tistory.com/122

Extrinsic Camera Calibration - 카메라의 위치 및 자세 파악

카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration)

-> 카메라 캘리브레이션에 대한 전반적인 내용 소개 (초점거리, 주점, 왜곡계수 등 내부 파라미터 설명 및 캘리브레이션 툴 소개)

 

카메라 왜곡보정 - 이론 및 실제

-> 렌즈계의 영상왜곡 모델(수식) 및 보정 방법 소개

 

[영상 Geometry #1] 좌표계

[영상 Geometry #2] Homogeneous Coordinates

[영상 Geometry #3] 2D 변환 (Transformations)

[영상 Geometry #4] Homography 보완

[영상 Geometry #5] 3D 변환

[영상 Geometry #6] 이미지 투영(Imaging Geometry)

[영상 Geometry #7] Epipolar Geometry

->카메라 영상 기하학에 대한 전반적인 내용을 소개. #1 글에서는 영상기하학에서 사용하는 좌표계(월드 좌표계, 카메라 좌표계, 정규 이미지 좌표계, 픽셀 좌표계)의 개념 및 관계를 설명. #2: homogeneous 좌표 표현 소개. #3: 2D 이미지 상에서 물체의 변화를 모델링하기 위한 다양한 2D 변환 모델들을 소개. #4: 2D homography의 유효성을 판단하기 위한 팁 소개. #5: 3D 공간에서 물체의 변화를 모델링하기 위한 다양한 3D 변환 모델들을 소개. #6. 물체의 3D 공간좌표(월드좌표)가 어떤 과정을 거쳐서 2D 이미지 픽셀 좌표로 매핑되는지 설명. #7. essential matrix, fundamental matrix등 3차원 물체에 대한 카메라 영상과 영상 사이의 매핑 모델 소개

 

수학적인 문제들이 많이 나와서,

천천히 공부하면서 정리해 봐야 겠다.

 

 

docs.opencv.org/master/d9/dab/tutorial_homography.html

OpenCV: Basic concepts of the homography explained with code

docs.opencv.org/master/dc/d16/tutorial_akaze_tracking.html

OpenCV: AKAZE and ORB planar tracking